#include "sys.h"
#include "usart3.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//作者：RIU	
//USART3
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	   
/***************************************************************************************
		通信协议约定：
		USART2用于接收串口屏传输的信息
		串口屏有三个模式：数字键盘（0xa0），多级指令（0xa1），轨迹显示（0xa2）
		第一个帧头忽略！！
		一、数字键盘
			1、PID字符输入（0xb0）
				u3_flag=1
				p0000:p后面加四位整形
				i0000
				d0000
			2、数字输入（0xb1）u3_flag=2
		二、多级指令
			1、基本功能（0xb2）u3_flag=3
			2、提高功能（0xb3）u3_flag=4
		三、轨迹显示
			未定义
	***************************************************************************************/
//串口发送缓存区 	
__align(8) u8 USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; 	//发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
#ifdef USART3_RX_EN   								//如果使能了接收   	  
//串口接收缓存区 	
u8 USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; 				//接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN个字节.

u16 USART3_RX_STA=0;  
float u3_sum_point, u3_temp_point, u3_num=0;
u8 u3_Res;
u8 u3_t, u3_n, u3_N, u3_i, u3_n_PID, u3_mode, u3_n_point;
u8 u3_len, u3_len_flash;	
u8 u3_flag=0, u3_flag_point=0;
u8 u3_flash[200];  // 储存数组
u16 u3_temp=0, u3_sum=0;


//case1的核心功能函数，修改的全局变量在公用头文件里extern声明
void u3_function_flag_1()
{
	switch(USART3_RX_BUF[u3_n])
	{
//		case 'P':
//			kp = u3_num;
//			printf("kp:%f\r\n", kp);
//			break;
//		case 'I':
//			ki = u3_num;
//			printf("ki:%f\r\n", ki);
//			break;
//		case 'D':
//			kd = u3_num;
//			printf("kd:%f\r\n", kd);
//			break;
		case 'R':
			watchdog = u3_num;
			//u5_printf("watchdog3:%f\r\n", watchdog);
			break;
		case 'N':
			//control = u3_num;
			//u5_printf("CONTROL!:%d\r\n", control);
			break;
		case 'S':
			carstate = u3_num;
			//u5_printf("u3_carstate:%d\r\n", carstate);
			break;
		case 'G':
			//u5_printf("Angle_car:%lf\r\n", u3_num);
			break;
		default:
			//u5_printf("u3_case 0\r\n");
			break;
	}
	u3_sum = 0;
}


//判断是否位小数	
void u3_whether_point()
{
	for(u3_t=0; u3_n_PID<u3_len; u3_t++, u3_n_PID++)
	{	
		u3_flash[u3_t] = USART3_RX_BUF[u3_n_PID];
		if(USART3_RX_BUF[u3_n_PID] == '.')
		{
				u3_flag_point = 1;
				u3_n_point = u3_t;
		}
	}
}

//转存数据字符串为int或float
void u3_deal_num()
{
	if(u3_flag_point == 0)
	{
		for(u3_t=0; u3_t<u3_len_flash; u3_t++)
		{						
			u3_temp = u3_flash[u3_t]-'0';
			for(u3_i=1; u3_i<u3_len_flash-u3_t; u3_i++) //例如3位数乘2个10
			{		
				u3_temp *= 10;		
			}
			u3_sum += u3_temp;
		}
		u3_num = u3_sum;
	}
	else if(u3_flag_point == 1)
	{
		for(u3_t=0; u3_t<u3_n_point; u3_t++)
		{						
			u3_temp = u3_flash[u3_t]-'0';
			for(u3_i=1; u3_i<u3_n_point-u3_t; u3_i++) //例如3位数乘2个10
			{		
				u3_temp *= 10;		
			}
			u3_sum_point += u3_temp;
		}
		for(u3_t=u3_n_point+1; u3_t<u3_len_flash; u3_t++)
		{						
			u3_temp_point = u3_flash[u3_t]-'0';
			for(u3_i=0; u3_i<u3_t-u3_n_point; u3_i++) //例如1位小数乘1个0.1
			{		
				u3_temp_point = 0.1 * u3_temp_point;		
			}
			u3_sum_point += u3_temp_point;
		}
		u3_num = u3_sum_point;
	}
}



//判断信息模式
void u3_judge_mode_of_message()
{
		for(u3_t=0;u3_t<u3_len;u3_t++)
		{
				 
			 if(USART3_RX_BUF[u3_t]==0xb0)
			 {									
					u3_flag=1;   //字符输入控制
					break;
			 }
		}
}

//处理对应模式信息		
void u3_deal_mode_of_message()
{
	switch(u3_flag)
			{
				case 0:
//					printf("nothing\r\n");
					break;
				case 1:	
					//PID：例如(0xa0)(0xb0)p1234 
					//u3_len=7 u3_n_PID=3 
					u3_n_PID=u3_n+1;    //PID值位，整形
					u3_flag_point = 0; //是否为小数标志初始化
					u3_n_point = 0; //小数点位置初始化
				  u3_num = u3_sum = 0; //整数总和初始化
					u3_sum_point = 0.0; //小数总和初始化			
				  u3_whether_point();	 //判断是否位小数					
					u3_len_flash = u3_t;
					u3_n_PID = u3_N;				
					u3_deal_num(); //转存数据字符串为int或float
					u3_function_flag_1(); //	case1的核心功能函数			
					break;
				default :
//					printf("FLAG ERROR\r\n");
					break;
			}
}

/**************************************************************************
函数功能：串口3接收中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void USART3_IRQHandler(void)
{	
	u8 Usart_Receive;

	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) //Check if data is received //判断是否接收到数据
	{
		Usart_Receive = USART_ReceiveData(USART3);//Read the data //读取数据
		UART3_Receive(Usart_Receive);
	} 
}

//void USART3_IRQHandler(void)
//{

//#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
//	OSIntEnter();    
//#endif
//	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
//	{
//		u3_Res =USART_ReceiveData(USART3);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
//		
//		if((USART3_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
//		{
//			if(USART3_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
//			{
//				if(u3_Res!=0x0a)USART3_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
//				else USART3_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
//			}
//			else //还没收到0X0D
//			{	
//				if(u3_Res==0x0d)USART3_RX_STA|=0x4000;
//				else
//				{
//					USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0X3FFF]=u3_Res ;
//					USART3_RX_STA++;
//					if(USART3_RX_STA>(USART3_MAX_RECV_LEN-1))USART3_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
//				}		 
//			}
//		}
//		if(USART3_RX_STA&0x8000)
//		{					   
//			u3_len=USART3_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
////			u3_print_back(); //返回给u3
//			
////			u5_printf("\rU3 receive:\r\n");
////			for(u3_t=0;u3_t<u3_len;u3_t++)
////			{
////				USART_SendData(UART5, USART3_RX_BUF[u3_t]);         //向串口1发送数据
////				while(USART_GetFlagStatus(UART5,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
////			}	
////			u5_printf("\r\n");//插入换行
//			
//			u3_judge_mode_of_message(); //判断信息模式
//			u3_N = u3_n = u3_t + 1;    //记录需要数据的位置
//			u3_deal_mode_of_message();//处理对应模式信息			
//			u3_flag = 0; //初始化模式
//			USART3_RX_STA=0;
//		}
//	}

//	
//}  
#endif	
//初始化IO 串口3 PB10(TX) PB11(RX)
//bound:波特率	  
void usart3_init(u32 bound)
{  
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
 
	USART_DeInit(USART3);  //复位串口3
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE); //使能GPIOB时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);//使能USART3时钟
	
 
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_10; //GPIOB11和GPIOB10初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //初始化GPIOB11，和GPIOB10
	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_USART3); //GPIOB11复用为USART3
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART3); //GPIOB10复用为USART3	  
	
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
	USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
	
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断  
		
	USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //使能串口 
	
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//子优先级2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
	
	USART3_RX_STA=0;				//清零 
}

//回显函数
//void u3_print_back()
//{
//	u3_printf("\rU3 receive:\r\n");
//	for(u3_t=0;u3_t<u3_len;u3_t++)
//	{
//		USART_SendData(USART3, USART3_RX_BUF[u3_t]);         //向串口1发送数据
//		while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
//	}	
//	u3_printf("\r\n");//插入换行
//}

//串口3,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART3_MAX_SEND_LEN字节
void u3_printf(char* fmt,...)  
{  
	order_flag = 1;
	u16 u3_i,j;
	va_list ap;
	va_start(ap,fmt);
	vsprintf((char*)USART3_TX_BUF,fmt,ap);
	va_end(ap);
	u3_i=strlen((const char*)USART3_TX_BUF);//此次发送数据的长度
	USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC);//避免串口3丢失前几位
	for(j=0;j<u3_i;j++)//循环发送数据
	{
		USART_SendData(USART3,USART3_TX_BUF[j]); 	 //发送数据到串口3 
		while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
	}
	order_flag = 0;
}
 










